1、控制器
ControlLogix控制器是控制系統的核心模塊，采用32位的精簡指令處理器(RISC)芯片， 負責整個自控系統的控制工作。采集各種輸入模塊、通信模塊以及其他控制器模塊的數據，執行用戶編制的程序，輸出控制各種執行設備，并通過各種網絡接口，為可視化和人機界面提供監視數據和操作接口，來實現全生產全過程的監視和控制。
①主要性能指標
ControlLogix控制器(V18版后)可以控制的數字量I/O最多可達2.56×10?點，模擬量I/O最多可達8.0×103點。一個控制器支持32個任務，每個任務最多可有100 個程序和設備階段。用戶內存最大可達32MB，并可擴展64M擴展內存。支持NetLinx開放網絡和控制器冗余，支持梯形圖、結構化文本、功能塊、順序功能圖等編程語言等。
ControlLogix控制器為雙CPU設計，一個稱為邏輯CPU，負責邏輯控制和數據處理；另一個稱為背板CPU，負責背板通信。內存分為用戶內存(基本內存)和擴展內存，用戶內存存放控制器與外部交換的通信數據，擴展內存存放用戶程序和內部數據。掃描速度小于0.03ms/k平均布爾指令，內置USB端口運行速度達12Mbps。1756-L7X控制器的主要性能指標見表。
②控制器模塊和部件
1756-L7X控制器模塊的面板上部是狀態顯示屏，滾動顯示控制器的固件版本、儲能模塊狀態、項目狀態和嚴重故障(也稱為主要故障或重大故障)信息等；顯示屏下是發光二極管(LED)狀態指示燈，分別指示控制器的運行狀態、I/O強制、SD狀態和控制器狀態等；指示燈下方是一個模式開關，也稱為鑰匙開關，用專門配置的鑰匙來切換控制器的工作模式；模式開關右側是SD卡槽，用于安裝SD卡；模塊下部是ESM模塊插槽和USB串行接口。
模式開關有3擋，即運行(RUN)、遠程(REM)和編程(PROG)，表示3種工作模式。
在RUN模式時，控制器運行各種任務，控制輸入和輸出。組態站不能改變控制器的工作狀態，也不能在線修改控制器的程序。正常運行時，為了防止不必要的誤動，可切換到RUN模式并取走鑰匙，放好備用。
在REM模式時，控制器保持鑰匙開關切換時的工作狀態，即從RUN切換到REM時保持運行狀態；從PROG切換到REM時保持編程狀態。組態站可以遠程改變控制器的狀態，在線編輯、修改程序、下裝和運行等。如果經常需要修改程序或遠程啟停控制器，通常切換到REM模式。
在PROG模式時，控制器處于編程模式，停止運行任務和輸出。組態站可以進行在線編輯、修改和下裝等，但不能改變控制器的工作狀態。
②框架
ControlLogix系統框架(也稱為底盤，指安裝模塊的物理支架，帶有插槽和背板，有些資料也稱為機架。)用來安裝除電源模塊之外的各種系統模塊，有4槽 、7槽、10槽、13槽和17槽等5種框架尺寸，目錄號分別為1756-A4、A7、A10、A13和A17，插槽編號都是從0號開始。框架的背板有高速總線，各種模塊通過背板總線進行數據傳遞和交換。安裝了系統標準電源模塊的1756-A4框架如圖所示。
③系統電源模塊
系統電源模塊給框架背板提供1.2V、3.3V、5V和24V等多種直流電源，有非冗余和冗余電源模塊2大類。輸入電壓有交流和直流2種，有多種輸入電壓等級和輸出電壓。非冗余電源有標準電源模塊和細長型電源模塊等，安裝在框架的最左側，通過插槽給背板供電。當需要冗余電源供電時，可采用2塊冗余電源模塊、2條連接電纜和一塊框架適配器連接模塊組成冗余電源套件。標準電源供電和冗余電源供電都不占用框架的槽位。典型的電源性能指標見表。
④I/O模塊
I/O模塊是ControlLogix控制器與現場設備的信號接口。ControlLogix系統提供種類眾多的1756系列I/O模塊，覆蓋工業控制中絕大多數的信號類型。I/O模塊可以混合安裝在框架的插槽中，支持帶電插拔，現場儀表設備的信號可以 直接與模塊相連，也可以通過可拆卸的端子塊和接口模塊 (IFM/AIFM)與I/O模塊相連。I/O模塊還可以根據組態，提供相應的信息和附加的功能，如診斷功能，包括數字濾波、過程報警、速率報警和斷線檢測等。不同I/O模塊的附加功能是不一樣的，可根據應用需要選擇和使用。
①I/O模塊的基本特點
I/O模塊有交流、直流和數字、模擬信號模塊4大類，包括交流數字量I/O模塊、直流數字量I/O模塊、繼電器觸點模塊、模擬量I/O模塊、熱電阻與熱電偶模塊輸入、組合I/O模塊等。每一種類型又有眾多型號，分別對應于不同點數、電壓電流類型、工作電壓范圍、電阻范圍、分辨率、通道是否隔離和通道故障診斷等。數字量模塊也稱為開關量模塊。
②數字量輸入(DI)模塊
采集、接收現場儀表設備的數字量信號，包括按鈕、選擇開關、行程開關、接近開關、光電開關、數字撥碼開關、繼電器觸點等，并把狀態信號通過背板傳送給控制器和其他監聽設備。ControlLogix系統允許框架內有多個控制器運行，控制I/O模塊的控制器稱為I/O模塊的所有者、擁有者或宿主，其他控制器或設備也可以通過監聽獲取信息，稱為監聽者或監聽設備。
③數字量輸出(DO)模塊
通過背板接收控制器輸出的數字量信號，控制各種執行部件或儀表設備，包括接觸器、電磁閥、繼電器和指示燈等。
④模擬量輸入(AI)模塊
采集、接收由電位器、轉速探頭、變送器等儀表設備輸出的連續變化模擬信號，通過A/D轉換器把信號轉換為控制器需要的數值，并通過背板傳送給控制器和其他監聽設備。
⑤模擬量輸出(AO)模塊
把控制器從背板傳送的數值通過D/A轉換器轉換為標準模擬量信號輸出，去控制閥門定位器等儀表設備以及電機等。I/O模塊通道間大多采用分組隔離方式的模塊，每組共用一個公共端子和電源回路；也有每個通道都隔離的分隔隔離方式。
⑥晶體管型輸出模塊
動作速度快，無觸點，開關次數幾乎沒有限制。繼電器型輸出可以提高通道的負載能力，還可以選用多種負載的供電類型。
⑦I/O模塊的灌流和拉流
是指信號電流經過現場儀表設備后流入或流出模塊。電流流入模塊的稱為灌流(Sink)，流出模塊的稱為拉流(Source)，I/O模塊的灌流和拉流如圖所示。
⑧A/D和D/A轉換
模擬量模塊的A/D轉換把輸入的模擬信號轉換為整型數，D/A轉換把控制器運算后的整型數轉換為模擬量輸出。整型數的大小與轉換器的處理位數有關，以12位轉換器為例，模擬量4~20mA的A/D和D/A轉換如圖所示。1756系列模擬量模塊通過通道組態完成A/D和D/A轉換，只需要定義好每個通道相應的工程單位轉換就可以了。
⑨通信模塊
通信模塊是ControlLogix系統的網絡接口，不同的通信模塊連接不同的網絡，安裝在框架中的各種網絡接口模塊通過背板實現網絡間的連接，不需要控制器模塊。ControlLogix系統支持多種通信網絡，如EtherNet/IP，ControlNet，DeviceNet，DH+，RIO和FF等。通過這些通信模塊，控制器就可以訪問相應的網絡，進而控制或監聽網絡中的I/O設備。
1)EtherNet/IP模塊
ContolLogix控制器通過EtherNet/P通 信模塊連接 EtherNel/IP網絡，每個模塊最多可以支持128個TCP/IP連接和128個邏輯連接。通信介質、傳輸距離、傳輸速率等與商用以太網相同，采用五類雙絞線時傳輸距離達100m，傳輸速率達100Mbps，采用單模光纖可傳輸30km及更遠。支持星形和環形拓撲結構，常用的EtherNet/IP模塊和特性見表。
2)ControlNet模塊
ControlNet模塊連接ContolNet網絡，采用RG6同軸電纜，支持光纖中繼器和冗余介質。支持總線形、星形、樹形和混合拓撲結構，網絡速度達5Mbps。 干線長度與節點數量有關，單網段、2個節點時干線長度達1km，48個節點時 干線長度為250m。ControlNet網最多支持99個節點，有128個連接，終端電阻為BNC型 ，阻值75Ω。常用的ControlNet通信模塊和特性見表。
3)DeviceNet模塊
DeviceNet通信模塊連接 DeviceNet網絡，采用典型的干線-分支拓撲結構，支持粗纜、細纜和扁平電纜。可容納64個節點地址，每個節點支持的I/O數量沒有限制，支持對等通信、多主或主/從通信模式和冗余結構，網絡速度可選125kbps、250kbps和500kbps。干線長度與通信速率成反比，采用粗纜時，最長干線長度達500m。終端電阻為120Ω, 不少于1/4W，有圓纜孔式、圓纜針式和扁平電纜式3種形式。常用的 DeviceNet模塊和特性見表。
4)其他通信模塊
DH+是羅克韋爾自動化控制層的一種工業控制局域網，支持遠程編程，可以連接各種處理器、計算機、人機界面等設備。DH+采用總線結構和令牌傳送協議，只有持有令牌的節點才能發送數據。DH+采用標準雙絞線作為傳輸介質，按菊花鏈或主干/分支的連接方式，單條DH+網絡可最多連接32個工作站，通道A支持57.6kbps，115.2kbps和230.4kbps等3種通信速率，傳送距離分別為3024m、1524m和230m；通道B支持57.6kbps和115.2kbps 2種速率。
RIO鏈路是處理器與遠程I/O機架、智能設備、操作員界面等設備的通信鏈路，處理器通過內置的掃描器端口或獨立的掃描器模塊對所有的遠程I/O設備進行數據交換。RIO還可連接兼容的第3方產品，如機器人、焊接控制器、無線調制解調器等。RIO采用標準雙絞線作為傳輸介質，通過光纖中繼可支持光纖傳輸。采用菊花鏈或主干/分支的連接方式和主/從通信方式。最多可以連接32個I/O機架或適配器式的設備，支持57.6kbps，115.2kbps和230.4kbps等3種通信速率，傳送距離分別為3024m、1524m和762m。
1756-DHRIO模塊是ControlLogix系統的DH+和RIO網路通信模塊，具有DH+和RIO通道的全部技術特性，可以通過撥碼開關組態為DH+通道或 RIO通道，使用 MSG或生產/消費標簽完成各種數據的交換和共享，可實現 ControlLogix控制器與處理器之間的信息交換和數據共享，以及用作掃描器控制遠程I/O，協調多種設備的通信工作。同時，可提高系統集成的靈活性和選擇性，降低集成和維護等費用。典型的DH+和RIO網絡架構分別如圖所示。
除DH+和RIO外 ，羅克韋爾自動化系統的傳統網絡還有DH-485，以及第3方通信模塊如Prosoft公司的MVI56E-MCM進行ModBus通信等。ControlLogix控制器可以采用這些通信網絡對上一代控制系統進行升級、改造，連接各個系列的I/O模塊等，都具有很好的兼容性。
